El pilates surgió a comienzos del siglo veinte como método de acondicionamiento físico y mental creado y perfeccionado por el alemán Joseph Pilates. Joseph Pilates nació en alemania en el 1880. Su infancia estuvo marcada por varias enfermedades (entre las cuales cabe destacar asma, fiebre reumática y raquitismo) que lo estimularon a crear y elaborar este método para poder dar frente a todas estas patologías.

Sus conocimientos, experiencia y prácticas en artes marciales, fisicoculturismo y sobretodo yoga fueron de gran importancia a la hora de poder desarrollar el conocido método pilates ya que combina gran parte de todas estas disciplinas. A parte del yoga y de las artes marciales, Joseph Pilates incorporó elementos de los antiguos métodos griegos, métodos romanos y la danza para poder acabar de perfeccionar su propia técnica.En el 1926 Joseph Pilates y su esposa se instalan en Nueva York donde siguen perfeccionandoo y llevando a cavo su método. Al estallar la primera guerra mundial, Joseph Pilates aprovecha la oportunidad para transformar una antigua cama de hospital adaptándola para soporte del método, así nace el primer aparato que su usa como complemento del método Pilates.

Durante su estancia en Nueva York Pilates atrae a la gente de la calle para difundir su técnica como método de rehabilitación y acondicionamiento. Por otro lado y de una forma muy sutil (en secreto), Joseph Pilates también difundió se método en los balets donde tubo una gran acogida gracias a los grandes resultados que obtenían los bailarines y los deportistas de élite que usaban el método como medio de entrenamiento, de aquí que muchos fisioterapeutas y ortopedistas también acudieran a Joseph Pilates y a su método que también resultó ser muy útil como sistema de recuperación.